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ROSCon 2019年会: ROS 2 for VxWorks反响热烈

十年前，大型工业机器人主宰了机器人领域。今天，小型移动机器人在家庭、医院、银行、餐馆和商店随处可见。机器人已经实现了从工业到消费领域的跨越，成为日常生活的一部分，具有无限的商业潜力。在这个成功故事的的背后，离不开机器人操作系统(ROS)的持续发展进步。

几周前，我有幸参加了今年在澳门举行的ROSCon 2019——ROS开发者年会并上台发言。超过750位嘉宾参加了今年的会议。我的演讲探讨了将ROS 2移植到VxWorks等实时操作系统(RTOS)的推动因素、面临的挑战以及这样做的好处，同时介绍了风河公司关于使用VxWorks开发嵌入式ROS 2应用的方案。

ROS 2是一组帮助构建机器人应用的软件库和工具包。从ROS演进到ROS 2之后，极大地扩展了机器人应用的机遇。Wind River Labs内含的ROS 2 for VxWorks项目提供了自定义修改和脚本创建，用于将ROS 2框架集成到最新版的VxWorks中。

迄今为止，学术界和新创企业开发的ROS 2应用大多部署在Linux和Windows操作系统的外置计算机上，再与运行自身固件的机器人设备(例如工业机器人)进行远程互连。如果要部署在机器人内部，ROS 2堆栈就需要拥有安全认证机制，而且要能够进行实时操控。VxWorks是为安全性至关重要的应用场景而设计的，能够保证嵌入式应用所需的确定性和低延时，尤其是那些需要安全认证的应用场景。VxWorks与ROS 2的整合使其成为复杂的混合临界机器人解决方案中极具吸引力的优选方案。我们的目标是将VxWorks打造成ROS 2官方支持的运行平台之一。

ROSCon的嘉宾很高兴获得我们提供的信息，有好几位与会者表示有兴趣对ROS 2与VxWorks组合进行测试。 ROS社区似乎相当平均地划分为两大阵营:汽车开发人员和所有其它类别(工业、消费、医疗等等)的非汽车开发人员。对于为自动驾驶汽车开发应用的新创企业来说，ROS 2是中间件中不容忽视的选择，因为他们专注于嵌入式应用开发，安全性和实时操控能力是他们必须优先考虑的因素。对于非汽车开发人员来说，这些因素优先级别较低，他们更关心可用性。尽管如此，风河的故事还是引起了两派的共鸣。

随着ROS 2在2020年成为机器人应用程序开发的标准，我们期待与ROS社区继续开展富有成效的合作。